はい、大丈夫です。
契約は自由に解約できます。
ただし、契約者の判断能力が十分あることが前提になります。

公証役場で委任契約、任意後見契約を解除することになります。
その場合、公証役場や手続きの対応をする費用や報酬が数万円必要になります。

その際にはあらかじめ費用等の金額を事前にお伝えしております。